# Situation 상황- 자율주행 이동 로봇은 전역 경로 계획Global Path Planning(우리가 지도앱으로 출발지와 도착지를 입력했을 때 나오는 경로를 생각하면 된다)을 바탕으로 자율 주행을 한다.- 기존 전역 경로 계획은 타팀에서 만든 패키지를 활용해 OSM(Open Street Map) 파일을 바탕으로 경로 계획을 했다.- 대규모 지역에서 서비스를 하게 되면서 OSM 파일이 기존 다른 서비스 지역과 비교해 10배 이상으로 커졌다. 전역 경로 계획 시 OSM 파일을 읽어서 그래프 형태로 메모리에 올리는 전처리 과정이 오래 걸리게 되어서 첫 경로 계획은 3초 이상 소요되었다. - 더 큰 지도 파일을 사용할 경우 당연히 전처리 과정이 더 오래 걸려서 첫 경로 계획은 더 오랜 시간이 필요했다.-..